Żołnierze rzymscy mieli — oprócz aktywnej służby w czasie militarnych podbojów — wiele innych obowiązków. Patrolowali oni ulice, gdy zachodziło niebezpieczeństwo rozruchów; w Jerozolimie stacjonowały więc ciągle oddziały wojskowe. Poważnie wzmacniano je w czasie świąt żydowskich, gdy olbrzymie tłumy ludzi łatwo ulegających emocjom przepełniały miasto. Żołnierze pełnili również straż przy więźniach, stanowiąc eskortę tych, których przenoszono z miejsca na miejsce. Byli zawsze obecni przy egzekucjach przestępców, zarówno jako ochrona przed ucieczką w ostatniej chwili, jak również jako wykonawcy wyroku.
Centurionowie byli oficerami odpowiedzialnymi za stu ludzi. Zwykle wywodzili się z szeregowych żołnierzy; wyróżniano ich za odwagę lub solidność. W ewangeliach i Dziejach Apostolskich wymieniono kilku centurionów, w tym dwóch po imieniu. Wszyscy pojawiają się w korzystnym świetle ze względu na dobre traktowanie Żydów, bezstronność i pozytywny stosunek kilku z nich do Chrystusa.
Jezus uzdrowił sługę setnika stacjonującego w Kafarnaum (Mt 8,5-13; Łk 7,1-10). Miejscowi przywódcy żydowscy szanowali go jako przyjaciela Żydów — ale też mieli za co, bowiem wybudował dla nich synagogę. Centurion dowodzący żołnierzami, którzy ukrzyżowali Jezusa, był pod tak wielkim wrażeniem tego, co widział i słyszał, że stwierdził, iż Jezus był zarówno sprawiedliwy, jak i święty (Mt 27,54; Mk 15,39 i 44nn; Łk 23,47). W rozdz. 10 Dziejów Apostolskich czytamy o Korneliuszu, bogobojnym setniku nawróconym dzięki nauczaniu Piotra. Kilku nie znanych z imienia centurionów występuje w opisach aresztowania św. Pawła i jego pobytu w więzieniu (Dz 21,31nn; 22,25; 23,17; 23,23; 24,23). Centurion odpowiedzialny za Pawła i innych więźniów wysłanych do Rzymu miał na imię Juliusz (Dz 27,1). Traktował on Pawła życzliwie (w. 3), jednak polegał bardziej na zdaniu sternika i właściciela statku niż na radzie Pawła (w. 9-11).
Sześć centurii żołnierzy tworzyło kohortę, dowodzoną przez trybuna (Dz 21,31). Trybunem stojącym na czele oddziału strzegącego porządku na zewnętrznym dziedzińcu świątyni wtedy, gdy wśród Żydów wybuchły zamieszki i aresztowano Pawła, był Klaudiusz Lizjasz (Dz 21,26 nn; 23,17 nn). Kohorty miały często własne nazwy. Italska (Dz 10,1) składała się prawdopodobnie z żołnierzy pochodzących z Italii. Kohortę Augusta nazwano tak na cześć Augusta, pierwszego cesarza rzymskiego.
Kohorty tworzyły legion, którym dowodził legat. Nominalnie legion liczył co najmniej 6000 ludzi.